* Малькольм «Мэл» Рейнольдс (Натан Филлион) — капитан Серенити и бывший сержант армии Независимых в ключевой битве за Долину Безмятежности (англ. Battle of Serenity Valley). Очень мало известно о загадочном капитане. Корабль стал его домом, а экипаж заменил ему семью. Он берётся за любую работу и не упускает случая насолить Альянсу.
* Зои Эллейн Уошбурн (Джина Торрес) — первый помощник капитана на борту Серенити. Зои — давний боевой соратник Мэла и жена Уоша. Как и Мэл, она предпочитает молчать о своём прошлом. Известно, что она служила с Мэлом во время войны. Зои во всём слушается своего капитана. За одним исключением: она вышла замуж за Уоша.
* Хобан «Уош» Уошбурн (Алан Тьюдик) — пилот Серенити и тихий муж Зои. Ему не нравится, что Зои всегда слушается капитана. Уош стал пилотом, чтобы увидеть звёзды, так как с поверхности его мира они не были видны. Единственная причина, по которой Уош не стал лучшим пилотом из своего класса лётной школы — взлом базы данных школы опытным хакером по кличке «Мистер Вселенная».
* Инара Серра (Морина Баккарин) — компаньонка (эквивалент куртизанки или гейши в XXVI веке). Как и куртизанки XVII века, Инара имеет высокий социальный статус. Её отношения с Мэлом весьма сложны. Они испытывают симпатию друг к другу, хотя сами в этом никогда не признаются. Мэлу, естественно, не нравится, чем Инара зарабатывает на жизнь (довольно часто он называет то, что она делает, проституцией, и это её оскорбляет), но он не может отрицать, что присутствие Инары на борту придаёт экипажу Серенити более респектабельный вид.
* Джейн Кобб (Адам Болдуин) — наёмник. Мэл нанял его, предложив больше денег, чем предыдущий наниматель. Джейн оказывается в центре любой перестрелки. В большинстве случаев ведёт себя как простой парень, не отягощённый интеллектом, но иногда кажется, что он всего лишь притворяется простаком. Джейн готов предать друзей за личную выгоду, но позднее сам стыдится своих поступков.
* Кейуиннит Ли «Кейли» Фрай (Джуэл Стейт) — механик корабля. Самоучка, способная содержать Серенити в рабочем состоянии благодаря природному дару механика. Кейли влюблена в Саймона Тэма, хотя их отношения развиваются очень медленно. Она весьма открытый и жизнерадостный человек, и её любит вся команда.
* Доктор Саймон Тэм (Шон Махер) — выдающийся хирург из богатой семьи. Находится в бегах после того, как вызволил свою сестру Ривер из рук правительственных учёных Альянса. Он пытается отвечать взаимностью на чувства Кейли, но сдержанность характера а также различные обстоятельства ему постоянно мешают.
* Ривер Тэм (Саммер Глау) — в детстве была вундеркиндом и гением. Но после опытов, которые ставили над ней учёные Альянса, она ведёт себя непредсказуемо, иногда даже опасно. В сериале и фильме Ривер находится на пути к выздоровлению, постоянно борясь с «внутренними демонами». Её телепатический дар позволяет ей читать мысли и предчувствовать будущее.
* Дерриал «Пастор» Бук (Рон Гласс) — пастор (священник или пастырь). Ещё один загадочный человек. Никто не знает, кто он на самом деле; можно предположить, что он является бывшим секретным правительственным агентом. Он довольно хорошо управляется с оружием, осведомлён о криминальных обычаях и имеет другие знания, не свойственные священникам. Однако, он искренне верует в Бога и всегда старается поступать соответственно.

* После того как сериал был закрыт, Адам Болдуин, Джина Торрес и Натан Филлион сыграли в других проектах Джосса Уэдона: Адам и Джина появились в «Ангеле» (1999-2004), Натан – в «Баффи – истребительница вампиров» (1997-2003). Все трое сыграли злодеев.
* Ребекка Гэйхарт могла исполнить роль Инары.
* Герои сериала довольно часто говорят отдельные слова или фразы на китайском языке. Также на корабле можно заметить различные надписи на данном языке. Примечательно, что персонажи практически всегда предпочитают ругаться на китайском.
* До «Firefly» Саммер Гло успела засветиться в проектах Джосса Уэдона: она сыграла в одном из эпизодов «Ангела» (1999). Джосс запомнил её, и позднее пригласил на роль Ривер.
* Изначально предполагалось, что команда «Serenity» будет состоять из пяти человек. Однако, во время пре-продакшна количество главных персонажей выросло до девяти человек.
* Декорации внутреннего помещения «Serenity» были построены в натуральную величину: практически все комнаты были взаимосвязаны друг с другом точно так же, как показано в сериале. Декораторы лишь разделили верхнюю и нижнюю палубы, построив для каждой из них свою собственную съёмочную площадку.
* Капитан Малькольм «Мэл» Рейнольдс занял 18 место в списке «25 величайших легенд фантастики» по версии журнала TV Guide.

01. Серенити» (Serenity): Малькольм Рейнольдс — ветеран войны и капитан корабля «Серенити». Он и его экипаж занимаются контрабандой, но всё же решаются перевезти нескольких пассажиров ради заработка. Но не все пассажиры оказываются теми, за кого себя выдают. (01:25:33)
02. «Ограбление поезда» (The Train Job): Мафиози Нишка подряжает экипаж «Серенити» ограбить поезд. Они успешно крадут груз, но узнают, что это лекарство, жизненно необходимое местному городку. (00:42:47)
03. «Свихнувшийся» (Bushwhacked): «Серенити» встречает пассажирский корабль, на который напали Пожиратели, а вскоре на место происшествия прибывает и крейсер Альянса. Саймону и Ривер приходится прятаться, чтобы избежать поимки, а с единственным человеком, пережившим атаку Пожирателей, происходит что-то странное. (00:43:40)
04. «Вечеринка» (Shindig): Инара посещает светскую вечеринку, но обнаруживает там и Мэла, пытающегося заключить сделку по перевозу контрабанды. Мэл бьёт по морде клиента Инары, но слишком поздно осознаёт, что этим он вызвал выдающегося фехтовальщика на дуэль, а фехтовать Малькольм не умеет. (00:43:37)
05. «Вызволение» (Safe): Мэлу даётся нелёгкий выбор — выбирать, кого из членов экипажа спасать, когда один оказывается сильно ранен, а двое других пропали. Саймона похищают, чтобы он лечил жителей деревни на одной из внешних планет, но дар прорицания Ривер нарушает безопасность Тэмов. (00:43:53)
06. «Наша миссис Рейнольдс» (Our Mrs. Reynolds): Провернув очередное дельце, Мэл обнаруживает, что в награду его женили на одной из местных девиц по имени Саффрон. Мэл не знает что делать, пастор пытается проследить, чтобы ситуация не выходила за рамки приличий, экипаж с интересом следит за развитием событий. Однако всё не так весело и безобидно, как кажется. (00:43:45)
07. «Джейнбург» (Jaynestown): Возвращаясь на планету, которую он когда-то ограбил, Джейн узнаёт, что стал местной легендой. Мэл решает использовать это обстоятельство для завершения дельца. (00:43:38)
08. «Авария» (Out of Gas): На «Серенити» случается авария, оставляющая экипаж с запасами кислорода на несколько часов. Мэл пытается починить двигатель, а заодно вспоминает различные эпизоды и приключения «Серенити» и экипажа. (00:43:38)
09. «Ариэль» (Ariel): Экипаж «Серенити» на мели. Неожиданно Саймон предлагает работу. Он просит их помочь провести Ривер в одну из больниц Альянса на планете Ариэль в обмен на возможность обокрасть местные медицинские склады. Но преследователи Ривер идут по пятам Тэмов, и им явно помогает кто-то изнутри… (00:43:46)
10. «Военные байки» (War Stories): Разозлённый непоколебимой военной связью Зои и Мэла, Уош требует оперативного задания. К сожалению, именно в этот момент мафиози Нишка решает отомстить Мэлу за неудачу с ранним дельцем. (00:43:36)
11. «Помойка» (Trash): Мэл случайно встречает Саффрон, которая предлагает экипажу «Серенити» новую работу — кражу редкого древнего оружия у богатого землевладельца. Однако на этот раз ей труднее завоевать доверие команды. (00:43:43)
12. «Объекты в пространстве» (Objects in Space): На борт «Серенити» попадает профессиональный охотник за головами Джубл Эрли, который не остановится ни перед чем, чтобы забрать Ривер. Но Ривер придумывает способ сбежать от длинной руки Альянса. (00:43:40)
13. «Золотое сердце» (Heart of Gold): Бывшая компаньонка и подруга Инары, которая также является «мадам» борделя, нанимает экипаж «Серенити», когда местный богач изъявляет желание забрать «своего» ребёнка у проститутки, забеременевшей от него. (00:43:38)
14. «Послание» (The Message): Мэл и Зои пытаются доставить тело бывшего сослуживца на его родную планету, однако и в этот раз их начинают преследовать. (00:44:14)